La cinta muraria fortificata di Lucca è un'opera grandiosa ed è uno degli spettacoli più belli che la città può offrire ai visitatori. Lucca ha quattro livelli di cinta murarie che la circondano; il più esterno si sviluppa per ben 4km di imponente terrapieno alberato.
Questo apparato difensivo non ebbe mai occasione di servire a scopi bellici, tuttavia protesse Lucca da una piena del Serchio. Per questi motivi, in età napoleonica, le mura furono smilitarizzate definitivamente e furono utilizzate per passeggio pubblico.
La storia delle mura di Lucca inizia nel 200 a.C. con il classico quadrilatero intorno al centro, storico che in alcuni punti è ancora visibile.
La seconda cinta muraria risale al 1100 - 1200 quando il perimetro della città venne allargato su tutti i lati (tranne che a sud, lato esposto sul pericolo pisano). Oggi di questa cinta, che comprende già tutti i principali edifici del centro storico, sono ancora visibili la Porta dei Santi Gervasio e Protasio e la Porta dei Borghi.
Quello che allora non era compreso, venne inglobato nella terza cinta muraria (1400-1500) che si espanse solamente verso nord-est. La fiducia nel valore simbolico e deterrente delle fortificazioni spinse la Repubblica di Lucca a potenziare ancora le mura. Fu creato l'Offizio di Fortificazione, che prese consigli per la realizzazione soprattutto dai fiamminghi, famosi per le loro conoscenze nella difesa dalle armi da fuoco.
I lavori iniziarono nel 1544 e finirono solamente cento anni dopo con il completamento dell'ultima cinta. Questa si distingueva dalla precedente per la modernità della configurazione difensiva: fronte bastionato sormontato da alberi secolari.
Gli accessi alla città erano garantiti da porte fortificate con ponte levatoio, saracinesca e doppio portone di ferro. Oggi le porte di Lucca sono sette, e nonostante siano state realizzate in epoche molto diverse tra loro, condividono il tono maestoso della struttura architettonica e l'eleganza decorativa.
Le porte più antiche sono Porta dei Santi Gervasio e Protasio e la Porta dei Borghi, le uniche che segnano due dei quattro accessi della seconda cinta muraria. Oltre a queste due porte, sono presenti tre porte della cinta del 1500: Porta San Pietro, Porta Santa Maria e Porta San Donato, la più recenti di tutte.
Fugato ogni rischio di attacco bellico le mura cinquecentesche vennero dotate di nuovi accessi; nel 1809 Elisa Baciocchi fece ergere Porta Elisa. Le ultime due porte furono aperte agli inizi del 1900: Porta Vittorio Emanuele (1911) e Porta San Jacopo (1930).